额定输入转速 n1[rpm]：伺服电机减速器的驱动速度，如减速机与电机直接相连，则转速值与电机转速相同。本书中的额定输入转速是在环境温度为 20° 的条件下测得的，环境温度较高时请降低转速 n1。C输出转速 n2[rpm]：输出转速按照下列公式通过输入转速 n1 和传动比 i 计算出来。

传动效率[η]：由于摩擦引起的损失总是使有效率小于 1，也就是少于 100%。样本上的效率是齿轮箱在满负荷运动情况下，减速机的传输效率。

额定输出扭矩 TN[Nm]： 指减速机长时间（连续工作制）可以加载的力矩（无磨损），条件应满足负载均匀，安全系数 S=1，PL160/PX142 以下机型，理论寿命为 20000 小时；PX190 以上机型理论寿命为 10000 小时；TN 值遵守 ISO DP 6336 齿轮标准与 ISO 281 轴承标准。

加速扭矩 T2B[Nm]：指工作周期每小时少于 1000 次时允许短时间加载到输出端的力矩。工作周期每小时大于1000 次时，须考虑冲击因素。T2B 是周期工作制选型时的一个值，实际使用 中的加速力矩（T2b）必须小于 T2B。否则会缩短减速机的寿命。

紧急制动扭矩 T2NOT[Nm]：指减速机输出端所能加载力矩。这个力矩可在减速机寿命期内加载 1000 次。不能超过 1000 次。（备注：PL160/PX142 以下机型为 T2NOT=2·T2B；PX190 以上机型为 T2NOT=1.5·T2B）。空载扭矩 TO12[Nm]：指加载到减速机上以克服齿轮箱内的摩擦力的力矩。

扭矩 T2max[Nm]：指减速机在静态条件或频繁启动条件下所能承受的输出扭矩，通常指峰值负载或启负载。

实际所需扭矩 Tr2[Nm]：所需扭矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定扭矩TN 必须大于这个扭矩。

计算用扭矩 Tc2[Nm]：会在选择减速机时被用到，可以由实际所需扭矩 Tr2 和系数 fs，按以下公式得出侧倾力矩[Nm]：指轴向力和径向力作用于输出端轴承上径向受力点的力矩。其计算公式为：

轴向力 F2AMax[N]：是指平行于轴心的一个力，它平行于输出轴，它的作用点与输出轴端有一定的轴向偏（y2）时，会形成一个额外的弯挠力矩。轴向力超过样本所示的额定值时，须用联轴节来抵消这种弯挠力 。

径向力 F2RMax[N]：指垂直作用于轴向力的一个力。它的作用点与轴端有一定的轴向距离（x2），这个点成一个杠杆点，横向力形成一个弯挠力矩。

轴伸径向载荷、轴向载荷：选择减速机的附加依据是输出轴伸出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。产品样本中给出的允许值是指在不利的方向作用在轴伸出端中点（即 1/2L 处）的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷就越大；相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷就越小。

安全系数 S: 安全系数等于减速机的额定输入功率与电机功率的比值。

使用系数 fs：使用系数表现减速机的应用特性，它考虑到减速机的负载类型和每日工作时间。（选型说明中有详细数据）

安装力矩[Nm]：减速机的组装及电机与减速机的连接安装（输入轴采用弹性联轴器要求），都是有力矩要求。建议使用力矩扳手来完成安装步骤。

筒夹式锁紧机构：输入端与电机的连接采用筒夹式的锁紧机构，并经动平衡分析，以确保在高输入转速下结合面的同心度和零背隙的动力传递。此机构同时也为我司zhuanli产品之一。

回程间隙 jt[arcmin]：指减速机输出轴与输入端的偏差角.测量时先将齿轮输入端固定住,然后在输出轴用力矩仪加载一定力矩(2%T2B),以克服减速机内的磨擦力。

同步偏差：指在输出轴转一圈时所测得的输入转速与输出转速两值的偏差。这种偏差是由齿轮加工容差引起的，从而导致及微小的角差以及速比差。

速比 i：表示减速机改变某一运动的三个主要参数的值，即通过减速机的速比来改变转速、扭矩和惯性力矩。

噪音[dB]：成套设备选用低噪音减速机，有助于环境保护和健康保护。速比与转速直接影响到噪音水平，一般是转速越高，噪音越大；速比越大噪音越小。样本中的值是在输入转速为 3000rpm 时，不带负载，离减速机一米距离时测量的。

平均寿命[h]：指减速机在额定负载下，额定输入转速时的连续工作时间。

转速 n[rpm]：减速机选型时必须要考虑的两个转速是输入转速和额定输入转速。为间歇工作制选用减速机时，要考虑不能超过输入转速 n1max。为连续工作制选用减速机时，要考虑不能超出额定转速 n1N。额定转速受到减速机外壳温度的限制，这个温度不能超过 90℃。从下图中可以看出，环境温度越高时，减速机的温度也提前达到额定温度。换句话说，在环境温度高时必须降低转速。

迟滞曲线：迟滞检测是为了得出减速机的扭转刚度，通过检测得到迟滞曲线。检测时，先将减速机输入端固定住，然后在输出端的两个旋转方向分别持续地加载到 T2B加速力矩，继而逐步卸载，用仪器记录下力矩的仿差角，得到的曲线是一条闭合曲线，从中可以计算出减速机的回程间隙(jt)和扭转刚度(Ct21) 。

定位准确度：在高速机械往复运动中做到准确定位的关键在于尽量减小通过运动产生的角偏差，定位准确度取决于两个值，一个是与加载有关的偏转角，涉及到回程间隙与扭转刚度，另一个是与运动控制有关偏转角，涉及到同步偏差问题。

转动惯量 J[Kgcm ]：表示一个物体尽力保持自己转动状态(或静止或转动)特性的一个值。样本中的值均指输入端。

惯量比λ：是指负载惯量与传动系统惯量(电机加上减速机)之间的比值。这个比值决定了系统的可控性。λ值越

大，也就是各转动惯量差值越大，高动态的动作过程就越难准确控制，建议尽可能将入值控制在＜5。减速机可

以将负载惯量降低 1/i 2。

扭转刚度 Ct21[Nm/Arcmin]：由加载力矩和所产生的扭转角之间的比率来定义。Ct21=△T/△φ。它说明需要用多大的力矩才能把输出轴转动一弧分。扭转刚度是从迟滞曲线得出的。在曲线图上只需要关注 T2B 的 50%和 100%这个范围，在这个范围内，曲线可看成是一条直线。

弧分 [Arcmin]：一度分为 60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程间隙标为 1 arcmin 时,意思是说减速机转一圈,输出端的角偏差为 1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关 b=2·π·r·a°/360°。就是说，输出端半径为 500mm 时，齿轮箱精度为 jt=3′时，减速机转一圈的偏差为 b=0.44mm。